Só conheceu Copacabana aos 18 anos quando foi estudar química na Universidade do Brasil na Urca, atual UFRJ. Foi para Nova York estudar na School of Dramatics Arts da Universidade de Columbia, nos Estados Unidos, onde foi aluno do dramaturgo John Gassner, professor de Tenesse Williams e Arthur Miller.

De lá mandava crônicas para um jornal de São Paulo chamado Correio Paulistano. Entrevistava gente de teatro de Nova York, escrevia crônicas e por isso já era conhecido pelo que escrevia, não como diretor. Através de Sábato, José Renato Pécora, diretor do Teatro de Arena, convidou Boal para dirigir o elenco da Companhia em um espetáculo e acabou ficando.

Depois de uma primeira fase pesquisando uma forma brasileira de interpretar, mais próxima da forma de falar do povo, utilizando autores estrangeiros o Arena passou a trabalhar com autores novos e brasileiros: Guarnieri, Vianinha, Roberto Freire, Lauro César Muniz, Benedito Ruy Barbosa, Flávio Migliaccio, e o próprio Boal.

Foi então, em 1960 que Boal montou a primeira peça de sua autoria: Revolução na América do Sul, protagonizada pelo homem do povo José da Silva, vítima de todas as explorações da classe dominante. Em parceria com Gianfrancesco Guarnieri, lançou Arena Conta Zumbi e mais tarde Arena Conta Tiradentes, utilizando dois heróis históricos, sacrificados na luta pela liberdade, como metáfora contra a opressão do da ditadura brasileira que começava. Ainda no Arena, Boal começou a desenvolver novas técnicas de teatro como o Teatro Jornal e em 1971 lançou seu livro "Teatro do Oprimido". O livro foi demais para a ditadura: Boal foi preso, torturado e banido do país. Foi primeiro para a Argentina, terra de sua esposa há 35 anos, a psicanalista argentina Cecília Boal, onde desenvolveu o Teatro Invisível. Depois para o Peru em 1973 onde aplicou suas técnicas num programa de alfabetização integral quando começou a fazer o Teatro Fórum. O espectador entrava na cena e mostrava o que ele pensava como solução de um problema apresentado. No Equador, desenvolveu com populações indígenas o Teatro Imagem. Esse período é representado por Boal em seu texto Murro em Ponta de Faca. Finalmente, exilou-se em Paris. Lá, com ajuda de sua esposa desenvolveu um teatro mais interiorizado e subjetivo, o Arco-íris do desejo (Método Boal de Teatro e Terapia). Em 1981, promoveu o I Festival Interncional de Teatro do Oprimido. Voltou ao Brasil definitivamente em 1986, instalando-se no Rio, onde desenvolve o Centro do Teatro do Oprimido. Para o jornal inglês The Guardian, "Augusto Boal reinventou o Teatro Político e é uma figura internacional tão importante quanto Brecht ou Stanislawsky." Para Richard Schechner, diretor de The Drama Review, "Boal conseguiu fazer aquilo com que Brecht apenas sonhou e escreveu: um teatro alegre e instrutivo. Uma forma de terapia social. Mais do que qualquer outro homem de teatro vivo, Boal está tendo um enorme impacto mundial".